#ifndef __AS5600_H_
#define __AS5600_H_

// //电机0电角度处机械角度，手动记录
// #define zero_electric_angle 5.800740

/******************************************************************************/
extern long  cpr;
extern float full_rotation_offset;
extern long angle_data, angle_data_prev;
extern unsigned long velocity_calc_timestamp;
extern float angle_prev;
/******************************************************************************/
void AS5600_Init(void);
float getAngle(void);

float get_Angle_360(void);
float get_360Angle(void);
float get_Angle_2PI(void);
float get_Angle(void);
float getVelocity(float Ts);
float get_Speed(float Ts);
/******************************************************************************/

#endif
